Pozemní roboty z katedry kybernetiky sbíraly a vyhodnocovaly v jeskynním terénu data, drony pak monitorovaly vertikální jeskynní komíny, které jsou speleologům obtížně přístupné. Celosvětově unikátní také bylo autonomní létání nad ponornou řekou a jezírky, které se v jeskyním komplexu vyskytují.
Vedoucí týmu Multirobotických systémů FEL ČVUT Dr. Martin Saska k unikátnímu průzkumu uvedl: „Největší výzvu pro nasazení plně autonomních létajících robotů představuje přechod z horizontálního letu chodbou systému do vertikální šachty, jejíž ústí musí být v reálném čase detekováno a mapováno palubními senzory, protože nasazovaný autonomní systém neznal předem mapu jeskyní.
Kromě navigace dronů v neznámém prostředí jeskyní a nutnosti autonomně prolétávat velmi úzkými prostupy, pro nás velkou neznámou představoval autonomní let nad tekoucí řekou v podzemí, a tedy bez GPS a dostatečného osvětlení. Tekoucí voda a odlesky palubních reflektorů mohou být matoucí pro naše systémy přesné stabilizace a řízení dronů.
Kromě aplikace průzkumu jeskyních komplexů a dolů námi vyvíjený a testovaný systém může nalézt uplatnění v letecké inspekci kanalizací, ventilačních šachet, tunelů, přehrad a průmyslových komplexů, prostě všude tam, kde je obtížné se dostat a kde nedostatečné osvětlení, absence GPS a nutnost létat blízko překážkám znemožňuje nasazení komerčně dostupných dronů.“
Ke sběru dat pozemními roboty se vyjádřili doc. Karel Zimmermann a prof. Tomáš Svoboda z katedry kybernetiky: „Velkou výzvou pro pozemní roboty je nutnost autonomního přejíždění velmi složitého a předem neznámého terénu. Na rozdíl od přejíždění běžných překážek jako jsou schody nebo rampy, může být tvar jeskynního terénu a jeho fyzikální vlastnosti téměř libovolné a nelze se na to předem připravit.
Vzhledem ke složitosti prostředí (tma, vlhkost povrchu a nemožnost použití GPS) jsme očekávali, že většina běžných algoritmů pro tvorbu mapy a lokalizaci robota bude selhávat, což výrazně zvyšuje riziko poškození robota. Největší obavy pak samozřejmě plynuly z uvíznutí robota v potenciálně nedostupném místě.
Mimo výše zmíněných aplikací vidíme velký potenciál vyvíjených algoritmů i pro úlohy typu „last mile delivery“, ve kterých se robot musí často navigovat bez použití GPS, ve velmi složitém dynamickém prostředí jako je třeba veliký obchodní dům“.
Foto: cvut.cz
Komentáře